谐波减速机的产品结构
本文讲述有关于谐波减速机的产品结构。
工业机器人常用的Harmonic Drive System谐波减速器总体可分为图4.4-4所示的部件型（Component Type）、单元型（Unit Type）、简易单元型（Simple Unit Type）、齿轮箱型（Gear Head Type）、微型五大类；部分产品还可根据柔轮的形状，分水杯形（Cup Type）、礼帽形（Silk Hat Type）、薄饼形（Pancake Type）等不同的结构类别。
图4.4-4 哈默纳科谐波减速器产品系列
谐波减速机的产品结构一：部件型
部件型（Component Type）谐波减速器只提供刚轮、柔轮、谐波发生器3个基本部件；用户可根据自己的要求，自由选择变速方式和安装方式。根据柔轮形状，部件型谐波减速器又分为水杯形（Cup Type）、礼帽形（Silk Hat Type）、薄饼形（Pancake）三大类，以及通用系列、高转矩系列、超薄系列3个系列。
部件型减速器的规格齐全、产品使用灵活、安装方便、价格低，它是目前工业机器人广泛使用的产品。部件型谐波减速器采用的是刚轮、柔轮、谐波发生器分离型结构，无论是工业机器人生产厂家的产品制造，还是机器人使用厂家维修，都需要进行谐波减速器和传动零件的分离和安装，其装配调试的要求非常高。
谐波减速机的产品结构二：单元型
单元型（Unit Type）谐波减速器带有外壳和CRB输出轴承，减速器的刚轮、柔轮、谐波发生器、壳体、CRB轴承被整体设计成统一的单元；减速器带有输入/输出连接法兰或连接轴，输出采用高刚性、精密CRB轴承支承，可直接驱动负载。
根据柔轮形状，单元型谐波减速器分为水杯形和礼帽形两类，谐波发生器的输入可选择标准轴孔、中空轴、实心轴（轴输入）等；其中，LW轻量系列、CSG-2UK高转矩密封系列为Harmonic Drive System产品。
单元型谐波减速器虽然价格高于部件型，但是，由于减速器的安装在生产厂家已完成，产品的使用简单、安装方便、传动精度高、使用寿命长，无论工业机器人生产厂家的产品制造或机器人使用厂家的维修更换，都无需分离谐波减速器和传动部件，因此，它同样是目前工业机器人常用的产品之一。
谐波减速机的产品结构三：简易单元型
简易单元型（Simple Unit Type）谐波减速器是单元型谐波减速器的简化结构，它将谐波减速器的刚轮、柔轮、谐波发生器3个基本部件和CRB轴承整体设计成统一的单元；但无壳体和输入/输出连接法兰或轴。简易单元型减速器的柔轮形状均为礼帽形，谐波发生器的输入轴有标准轴孔、中空轴两种。简易单元型减速器的结构紧凑、使用方便，性能和价格介于部件型和单元型之间，它经常用于机器人手腕、SCARA结构机器人。
谐波减速机的产品结构四：齿轮箱型
齿轮箱型（Gear Head Type）谐波减速器可像齿轮减速箱一样，直接在其上安装驱动电动机，以实现减速器和驱动电动机的结构整体化，简化减速器的安装。齿轮箱型减速器的柔轮形状均为水杯形，有通用系列、高转矩系列产品。齿轮箱型减速器多用于电动机的轴向安装尺寸不受限制的后驱手腕、SCARA结构机器人。
谐波减速机的产品结构五：微型和超微型
微型（Mini）和超微型（Supermini）谐波减速器是专门用于小型、轻量工业机器人的特殊产品，它常用于3C行业电子产品、食品、药品等小规格搬运、装配、包装工业机器人，微型减速器有单元型和齿轮箱型两种基本结构形式。超微型减速器实际上只是对微型系列产品的补充，其内部结构、安装使用要求都和微型相同。
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