单元型谐波减速器的结构和型号
本文讲述单元型谐波减速器的结构和型号。
单元型谐波减速器是Harmonic Drive System的新型产品，它在部件型谐波减速器的谐波发生器、柔轮、刚轮3个基本部件的基础上，增加了壳体、CRB轴承以及谐波发生器输入连接、柔轮输出连接等部件，并通过整体设计，使之成为可直接安装、直接连接输入和输出部件的完整单元，从而解决了部件型谐波减速器所存在的、机器人安装维修时的减速器和传动零件分离问题。
单元型谐波减速器是一个整体安装的部件，其谐波发生器和外部输入的连形式主要有图4.6-1（a）～（c）所示的标准型、中空轴和轴输入三大类；图4.6-1（d）是Harmonic Drive System研发的密封单元型谐波减速器上，它可采用花键轴输入。Harmonic DriveSystem单元型减速器的主要产品系列见表4.6-1。
图4.6-1 单元型减速器的安装形式
表4.6-1 Harmonic Drive System单元型减速器的主要产品
标准型产品的谐波发生器输入连接为带有键槽的轴孔，它可以与标准的带键输入轴连接。中空轴产品的谐波发生器输入连接件为中空轴，其内部可用来安装线缆和管路，以避免扭曲；谐波发生器和输入轴可通过端面螺钉连接。轴输入产品的谐波发生器输入连接件为可直接安装齿轮或同步带轮的带键标准轴。
从内部结构上，水杯形（Cup Type）、礼帽形（Silk Hat Type）谐波减速器都有对应的单元型产品，但薄饼形（Pancake Type）目前尚未单元化，实际使用时可选用图4.6-2所示的CSD系列、SHD系列超薄型、中空轴超薄型产品代替。
图4.6-2 超薄单元型谐波减速器
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