单元型谐波减速机——中空轴/轴输入产品及安装维护
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SHF/SHG系列礼帽形谐波减速机的柔轮为大直径、开口状，内部空间大，采用单元型结构时，一般设计成中空轴、轴输入形式，中空轴产品的型号为SHF/ SHG-2UH，轴输入产品型号为SHF/SHG-2UJ。其中，SHF-2UH/2UJ为通用型产品，SHG-2UH/2UJ为高转矩系列产品。由于这4个系列产品的安装、维护要求基本相同，一并介绍如下。
1.单元型谐波减速机——中空轴/轴输入产品： 中空轴结构
SHF/SHG-2UH系列中空轴、单元型谐波减速器的组成及结构如图4.6-9所示，它是一个带有中空输入连接轴和壳体、输出连接法兰，可整体安装并直接连接负载的完整单元。
图4.6-9 SHF/SHG-2UH系列减速器的结构
SHF/SHG-2UH系列减速器的刚轮6、柔轮5与同规格的部件型SHF/SHG减速器完全相同，但它在刚轮和柔轮间增加了CRB轴承3，CRB轴承的内圈与刚轮连接，外圈与柔轮连接，使得刚轮和柔轮间能够承受径向、轴向载荷和直接连接负载。
SHF/SHG-2UH系列减速器的谐波发生器输入轴是一个贯通整个减速器的中空轴；输入轴的前端面加工有连接螺孔，以连接谐波发生器的输入；中间部分直接加工成谐波发生器的凸轮；前后端安装有支承轴承及安装支承轴承的前、后端盖；前端盖2与柔轮5、CRB轴承3的外圈连接成一体后，作为减速器前端外壳，用来连接柔轮；后端盖4和刚轮6、CRB轴承3的内圈连接成一体后，作为减速器后端外壳，用来连接刚轮。
中空轴单元型减速器的内部可布置其他传动部件或线缆、管路，其使用简单、安装方便、结构刚度好，它是垂直串联机器人手腕及SCARA机器人常用的减速器。
2.单元型谐波减速机——中空轴/轴输入产品：轴输入结构
SHF/SHG-2UJ系列轴输入、单元型减速器的组成及结构如图4.6-10所示，它是一个带有输入轴、输出连接法兰，可整体安装与直接连接负载的完整单元。
图4.6-10 SHF/SHG-2UJ系列减速器的结构
SHF/SHG-2UJ系列减速器的刚轮、柔轮和CRB轴承的结构与中空轴减速器相同，但其谐波发生器的输入是一个带键槽的标准轴，可直接安装同步带轮或齿轮。输入轴的前后支承轴承分别安装在减速器的前、后端盖上，中间部分用来连接谐波发生器凸轮。前端盖2与柔轮5、CRB轴承3的外圈连接成一体后，作为减速器前端外壳，用来连接柔轮；后端盖4和刚轮6、CRB轴承3的内圈连接成一体后，作为减速器后端外壳，用来连接刚轮。
SHF/SHG-2UJ系列轴输入、单元型减速器可直接安装输入同步带轮或齿轮，其使用简单、安装方便，结构刚度好，故特别适用于机器人手腕、SCARA机器人的末端关节。
3.单元型谐波减速机——中空轴/轴输入产品的安装与维护
SHF/SHG-2UH/2UJ系列减速器均可采用柔轮固定或刚轮固定两种方式安装，不同安装方式对支承面的公差要求分别如下。
（1）柔轮固定
SHF/SHG-2UH/2UJ系列减速器采用柔轮固定、刚轮输出的安装方式时，对安装支承的公差要求如图4.6-11和表4.6-6所示。
图4.6-11 SHF/SHG-2UH/2UJ系列
表4.6-6 SHF/SHG-2UH/2UJ系列减速器柔轮固定的安装公差要求 单位：mm
（2）刚轮固定
SHF/SHG-2UH/2UJ系列减速器采用刚轮固定、柔轮输出的安装方式时，对安装支承的公差要求如图4.6-12和表4.6-7所示。
图4.6-12
表4.6-7 SHF/SHG-2UH/2UJ减速器刚轮固定的安装公差要求 单位：mm
SHF/SHG-2UH/2UJ减速器的结构刚度好，对安装面的精度要求较低，减速器安装时，主要检查减速器安装法兰、输出连接法兰的内孔，保证它们和前、后端盖定位孔的同轴度、垂直度要求。
SHF/SHG-2UH/2UJ减速器为整体完全密封结构，产品出厂时内部已充填润滑脂，在规定的使用时间内，用户无需充填润滑脂。减速器长期使用时，可根据减速器或机器人生产厂家的要求，定期补充润滑脂，润滑脂的型号、注入量、补充时间，应按生产厂家的要求进行。
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