RV减速机的技术起源
本文讲述有关于RV减速机的技术起源。
RV减速机是旋转矢量（Rotary Vector）减速机的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展起来的一种新型传动装置。与谐波减速机一样，RV减速机实际上既可用于减速、也可用于升速，但由于传动比很大（通常为30～260），因此，在工业机器人、数控机床等产品中应用时，一般较少用于升速，故习惯上称为RV减速机。本书在一般场合也将使用这一名称。
RV减速机由日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克公司）的前身——日本的帝人制机（Teijin Seiki）公司于1985年率先研发；从1986年开始商品化生产和销售。
帝人制机是日本著名的纺织机械、液压、包装机械生产企业，其前身为日本帝国人造绢丝株式会社航空工业部，故称“帝人”。“二战”结束后（1945年）更名为帝人制机株式会社，开始从事化纤、纺织机械的生产；1955年后，开始拓展航空产品、包装机械、液压等业务；20世纪70年代起开始研发和生产挖掘机的核心部件——低速、高转矩液压马达和减速机。20世纪80年代初，该公司应机器人制造商的要求，对摆线针轮减速机进行了结构改进；1986年开始批量生产和销售。从此，RV减速机开始成为工业机器人关节驱动的核心部件，在工业机器人上得到了极为广泛的应用。
2003年，帝人制机和具有悠久历史的日本著名制动器、自动门及空压、液压、润滑产品生产企业NABCO合并，成立Nabtesco Corporation，继续进行精密RV减速机的研发生产。经过30余年的发展，Nabtesco Corporation已成为RV减速机生产企业，其产品占据了全球60%以上的工业机器人RV减速机市场，以及日本80%以上的数控机床自动换刀（ATC）装置RV减速机市场。世界著名的工业机器人几乎都使用Nabtesco Corporation生产的RV减速机。
与传统的齿轮传动装置相比，RV减速机具有传动刚度高、传动比大、惯量小、输出转矩大，以及传动平稳、体积小、抗冲击力强等诸多优点；它与同规格的谐波减速机比较，其结构刚度更好、惯量更小、使用寿命更长。因此，被广泛用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。
RV减速机的结构比谐波减速机复杂得多，其内部通常有2级减速机构，由于传动链较长，因此，减速机间隙较大，传动精度通常不及谐波减速机；此外，RV减速机的生产制造成本也相对较高，维护修理较困难。因此，在工业机器人上，它多用于机器人机身的腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出关节的回转减速，在大型搬运和装配工业机器人上，手腕有时也采用RV减速机驱动。
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