RV减速机的主要特点
本文讲述有关于RV减速机的主要特点。
由RV减速机的结构和原理可见，它与其他传动装置相比，主要有以下特点。
（1）RV减速机的主要特点——传动比大。RV减速机设计有正齿轮、差动齿轮2级变速，其传动比不仅比传统的普通齿轮、行星齿轮传动、蜗轮蜗杆、摆线针轮传动大（参见谐波减速机的变速原理），且还可做得比谐波齿轮传动更大。
（2）RV减速机的主要特点——结构刚度好。减速机的针轮和RV齿轮间通过直径较大的针齿销传动，曲轴采用的是圆锥滚柱轴承支承；减速机的结构刚度好、使用寿命长。
（3）RV减速机的主要特点——输出转矩高。RV减速机的正齿轮变速一般有2～3对行星齿轮；差动变速采用的是硬齿面多齿销同时啮合，且其齿差固定为1齿，因此，在体积相同时，其齿形可比谐波减速机做得更大、输出转矩更高。
但是，RV减速机的结构远比谐波减速机复杂，且有正齿轮、差动齿轮2级变速齿轮，其传动间隙较大，定位精度一般不及谐波减速机。此外，由于RV减速机的结构复杂，它不能像谐波减速机那样直接以部件形式、由用户在工业机器人的生产现场自行安装，故在某些场合的使用也不及谐波减速机方便。
总之，RV减速机具有传动比大、结构刚度好、输出转矩高等优点，但由于传动精度较低、生产制造成本较高、维护修理较困难，因此，它多用于机器人机身上的腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出关节减速，或用于大型搬运和装配工业机器人的手腕减速。
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