部件型RV减速机—— 基本型减速机的内部结构
本文讲述内部件型RV减速机—— 基本型减速机的内部结构。
RV系列基本型减速机是早期工业机器人的常用产品，减速机的外观和内部结构如图4.11-6所示。
RV系列基本型减速机采用的是RV减速机的基本结构，减速机的内部结构和组成部件说明可参见第4.10节。由于基本型减速机的规格及可选择的传动比较多，不同型号减速机的行星齿轮和输入轴（心轴）结构有如下区别。
（1）RV系列基本型减速机——行星齿轮
RV减速机行星齿轮的数量越多，轮齿单位面积的承载就越小，误差均化性能也越好，但是，它受减速机结构尺寸的限制，通常只能布置2～3对。
RV系列减速机的行星齿轮数量与减速机规格（额定输出转矩）有关。RV-30（额定输出转矩333N·m）及以下规格，采用的是图4.11-7（a）所示的2对行星齿轮；RV-60（额定输出转矩637N·m）及以上规格，采用的是图4.11-7（b）所示的3对行星齿轮。
图4.11-7 行星齿轮的结构
（2）RV系列基本型减速机——输入轴
RV减速机的输入轴（心轴）结构与传动比有关。为了简化设计，RV减速机的传动比一般直接通过改变第1级正齿轮减速比改变，当传动比较小时（70以下），就需要增加太阳轮的齿数、减少行星齿轮的齿数；使太阳轮的直径变大，以至于心轴无法从输入侧安装。因此，RV系列减速机的输入轴有图4.11-7所示的两种结构。在传动比R≥70的减速机上，太阳轮一般如图4.11-8（a）所示，直接加工在输入轴上；当传动比R＜70时，则采用输入轴和太阳轮分离型结构，利用图4.11-8（b）所示的方式安装。
图4.11-8输入轴的结构
输入轴和太阳轮分离型减速机，一般通过花键连接输入轴和太阳轮，此时，太阳轮需要有相应的支承轴承，太阳轮的安装将在减速机的输出侧进行。
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