谐波减速机的技术性能
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Harmonic Drive System谐波减速器产品的技术性能居世界领先水平，减速器采用了图4.4-5（a）所示的特殊IH齿形设计，它与图4.4-5（b）所示的普通梯形齿相比，可使柔轮与刚轮齿的啮合过程成为连续、渐进，啮合的齿数更多、刚度更高、精度更高；啮合时的冲击和噪声更小，传动更为平稳。同时，圆弧形的齿根设计可避免梯形齿的齿根应力集中，提高产品的使用寿命。
（a）IH齿
（b）梯形齿
图4.4-5 齿轮啮合过程的比较
根据产品的技术性能，Harmonic Drive System谐波减速器实际上可分为通用型、高转矩型和超薄型三大类，其他都是在此基础上所派生的产品。例如，CSF-2UH系列是CSF通用型产品的单元化结构，CSG-2UH系列是CSG高转矩型产品的单元化结构，而CSD-2UH系列是CSD超薄型产品的单元化结构等。
通用型、高转矩型和超薄型3类谐波减速器的基本性能比较如图4.4-6 所示。大致而言，同规格的CSF通用型和CSG高转矩型减速器的结构、外形相同；但由于CSG系列产品使用的材料、热处理更先进，因此，其输出转矩提高了30%以上，使用寿命从7000h提高到10 000h。而同规格的CSD超薄型减速器的厚度只有CSF通用型的60%左右，但在同等使用寿命下，超薄型减速器的额定转矩、加减速转矩等转矩性能及刚度等指标也将比CSF通用型减速器有所下降。
图4.4-6 谐波减速器基本性能比较
Harmonic Drive System不同系列谐波减速器的主要技术参数见表4.4-1。表中的额定转矩是指输入转速为2000r/min连续工作时的输出转矩；允许最高转速、允许平均输入转速均指采用脂润滑的情况，如采用油润滑，其值可以提高30%～60%。
表4.4-1 Harmonic Drive System谐波减速器的主要技术参数比较表
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