微型谐波减速机的内部结构
本文讲述微型谐波减速机的内部结构的内容。
Harmonic Drive System的所有微型、超微型减速机均采用刚轮固定，谐波发生器输入、柔轮输出的安装形式，其柔轮均为水杯形；由于微型减速机的输入转速高、输出转矩小，减速机的输出轴（柔轮）与壳体（刚轮）间采用的是Harmonic Drive System自主研发的4点接触高精度、高刚度球轴承，输出轴同样可直接连接和驱动负载。
1. 微型谐波减速机的内部结构——单元型减速机
单元型结构的微型减速机输入连接方式有轴孔连接和轴连接两种，输出连接方式有法兰连接和轴连接两种。微型减速机的内部结构如图4.9-4所示。
图4.9-4单元型减速机的内部结构
图4.9-4（a）为轴输入/轴输出的CSF-1U系列微型谐波减速机的内部结构。减速机是一个由端盖、壳体、输入轴组件、输出轴承、输出法兰等部件构成的密封整体；其刚轮3固定在壳体4上；柔轮和输出轴采用一体化设计，柔轮底部为输出轴；谐波发生器与输入轴连接。减速机的输入轴带有前后支承轴承，前轴承安装在端盖2上，后轴承安装在输出轴（柔轮）上；减速机的输出轴与壳体4间安装有Harmonic Drive System 4点接触高精度、高刚性球轴承，输出轴可以直接连接负载。
图4.9-4（b）为轴孔输入/法兰输出的CSF-1U-CCF系列微型谐波减速机的内部结构。CSF-1U-CCF系列取消了CSF-1U系列减速机的前端盖和输入轴组件，谐波发生器的输入采用带支头螺钉的轴孔连接；减速机的柔轮上也无输出轴，输出直接通过法兰6连接。
图4.9-4（c）为轴输入/法兰输出的CSF-1UF系列微型谐波减速机的内部结构。减速机的输入采用与CSF-1U系列减速机相同的轴连接结构，输出采用与CSF-1U-CCF系列减速机相同的法兰连接结构。 图4.9-4（d）为轴孔输入/轴输出的CSF-1U-CC系列微型谐波减速机的内部结构。减速机的输入与CSF-1U-CCF系列减速机相同，谐波发生器的输入采用带支头螺钉的轴孔连接；减速机的输出与CSF-1U系列减速机相同，输出轴可直接驱动负载。
2. 微型谐波减速机的内部结构—— 齿轮箱型减速机
采用齿轮箱结构的微型减速机的输入需要连接驱动电动机轴，因此，其输入连接方式均为轴孔；减速机的输出连接有轴连接的CSF-2HX-J系列和法兰连接的CSF-2HX-F系列两类，其内部结构如图4.9-5所示。
图4.9-5（a）为轴输出的CSF-2HX-J系列微型谐波减速机的结构示意图。减速机除了壳体的形状不同外，其他组成部件的结构与单元型的CSF-1U-CC系列减速机基本相同。谐波发生器的输入采用带支头螺钉的轴孔连接；减速机的输出通过轴连接，输出轴与壳体4间安装有Harmonic Drive System 4点接触高精度、高刚度球轴承，输出轴可以直接连接负载。
图4.9-5（b）所示为法兰输出的CSF-2HX-F系列微型谐波减速机的结构。除壳体的形状不同外，其他组成部件的结构与单元型的CSF-1U-CCF系列减速机相同。谐波发生器的输入采用带支头螺钉的轴孔连接；减速机的输出直接通过法兰连接。
图4.9-5 齿轮箱型减速机的内部结构
3. 微型谐波减速机的内部结构——超微型减速机
CSF supermini超微型谐波减速机是对CSF mini单元型小规格产品的补充，超微型减速机目前只有轴输入/轴输出的CSF-1U和轴孔输入/轴输出的CSF-1U-CC两种产品，其内部结构如图4.9-6所示。
图4.9-6（a）所示为轴输入/轴输出的CSF-1U系列超微型谐波减速机的结构，减速机是一个由输入轴组件、端盖、刚轮、输出轴承等部件构成的密封整体。超微型减速机的刚轮3和壳体、柔轮和输出轴均采用一体化设计，刚轮即壳体、柔轮即输出轴；谐波发生器与输入轴连接。减速机的输入轴带有前后支承轴承，前轴承安装在端盖2上，后轴承安装在输出轴（柔轮）上；减速机的输出轴与刚轮（壳体）间安装有Harmonic Drive System 4点接触高精度、高刚度球轴承，输出轴可以直接驱动负载。
图4.9-6（b）为轴孔输入/轴输出的CSF-1U-CC系列超微型谐波减速机的结构，减速机取消了CSF-1U系列超微型减速机的前端盖和输入轴组件，谐波发生器的输入采用带支头螺钉的轴孔连接；减速机的柔轮厚度也较短。
图4.9-6超微型减速机的内部结构
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