RV减速机的产品型号
本文介绍有关于RV减速机的产品型号。
根据RV减速机的基本结构形式，Nabtesco Corporation目前常用的RV减速机主要有部件型（Component Type）、齿轮箱型（Gear Head Type）、RV减速机/驱动电动机集成一体化的回转执行器（Rotary Actuator）三大类。 回转执行器又称伺服执行器（Servo Actuator），这是一种RV减速机和驱动电动机集成型减速单元，它与Harmonic Drive System谐波减速回转执行器的设计思想相同，两者区别仅在于减速机的结构，有关内容可参见第4.4节。 Nabtesco Corporation部件型、齿轮箱型RV减速机是工业机器人的常用产品，产品的分类情况如图4.10-4所示。
图4.10-4 RV减速机的分类
（1）RV减速机的产品型号——部件型减速机
部件型（Component Type）RV减速机是以功能部件形式提供的产品，但是，除心轴、太阳轮等输入部件外，减速机的其他部分原则上不能由用户分离和组装，这点类似于Harmonic Drive System的单元型谐波减速机。 在部件型减速机中，RV基本型（Original Type）减速机采用图4.10-1所示的基本结构，减速机无外壳和输出轴承，减速机的安装固定和输入/输出连接由针轮、输入轴、输出法兰实现；针轮和输出法兰间的支承轴承需要用户自行安装。
RV E标准型、RV N紧凑型、RV C中空型是工业机器人当前常用的产品，减速机的外形如图4.10-5所示。
图4.10-5 常用的部件型RV减速机
RV E标准型减速机采用的是当前RV减速机常用的标准结构，减速机带有外壳和输出轴承及用于减速机安装固定、输入/输出连接的安装法兰、输入轴/输出法兰；输出法兰和壳体可以同时承受径向及双向轴向载荷、直接驱动负载。
RV N紧凑型减速机是在RV E标准型减速机的基础上派生的轻量级、紧凑型产品，同规格的RV N紧凑型减速机的体积和重量，分别比RV E标准型减少了8%～20%和16%～36%；它是Nabtesco Corporation当前推荐的新产品。
RV C中空型减速机采用了大直径、中空结构，减速机的输入轴和太阳轮需要选配或由用户自行设计、制造和安装。中空型减速机的中空部分可用来布置管线，故多用于工业机器人手腕、SCARA机器人等中间关节的驱动。
RA和NT型减速机是专门用于数控车床刀架、加工中心自动换刀装置（Automatic Tool Changer，ATC）以及工作台自动交换装置（Automatic Pallet Changer，APC）的RV减速机，减速机的基本结构与RV E标准型类似，但其结构刚度更好、承载能力更强。
（2）RV减速机的产品型号——齿轮箱型减速机
齿轮箱型（Gear Head Type）减速机设计有直接连接驱动电动机的安装法兰和电动机轴的连接部件，它可像齿轮减速箱一样，直接安装和连接驱动电动机，实现减速机和驱动电动机的结构整体化，以简化减速机的安装。Nabtesco Corporation齿轮箱型减速机目前常用的有RD2标准型、GH高速型、RS扁平型3类产品。
RD2标准型减速机如图4.10-6所示，它是早期RD系列减速机的改进型产品。
图4.10-6 RD2系列减速机
RD2标准型减速机对壳体、电动机安装法兰、输入轴连接部件进行了整体设计，使之成为了一个可直接安装驱动电动机的完整减速机单元。为了便于使用，减速机与驱动电动机的安装形式有图4.10-6所示的轴向（RDS系列）、径向（RDR系列）和轴连接（RDP系列）3类；每类又分为实心心轴和中空心轴两个系列，它们分别是RV E标准型和RV C中空轴型减速机的齿轮箱化。
GH高速型减速机的外形如图4.10-7所示。这种减速机的输出转速较高、总减速比较小，其第1级正齿轮基本不起减速作用，因此，其太阳轮直径较大，故多采用心轴和太阳轮分离型结构，两者通过花键进行连接。GH系列减速机心轴的输入轴连接形式为标准轴孔；RV齿轮的输出连接形式有输出法兰、输出轴两种，用户可根据需要选择。GH减速机的减速比一般只有10～30，其额定输出转速为标准型的3.3倍、过载能力为标准型的1.4倍，故常用于转速相对较高的工业机器人上臂、手腕等关节驱动。
RS扁平型减速机的外形如图4.10-8所示。RS系列减速机为Nabtesco Corporation近年开发的新产品，为了减小厚度，减速机的驱动电动机统一采用径向安装，心轴为中空。RS扁平型减速机的额定输出转矩高（可达8820N·m）、额定转速低（一般为10r/min）、承载能力强（载重可达9000kg）；故可用于大规格搬运、装卸、码垛工业机器人的机身、中型机器人的腰关节，以及回转工作台等的重载驱动。
图4.10-7GH高速性减速机
图4.10-8RS扁平减速机
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