简易单元型谐波减速机的结构和型号
本文讲述有关于简易单元型谐波减速机结构特点与产品系列。
1.简易单元型谐波减速机的结构特点与产品系列
单元型减速机解决了机器人安装、维修过程中的减速机及传动部件分离问题，但其安装连接只能按照规定进行，加上减速机的体积相对较大、成本较高，也给用户使用带来了一些问题，为此，Harmonic Drive System开发了介于部件型和单元型之间的简易单元型（Simple Unit Type）谐波减速机产品。
简易单元型谐波减速机是单元型的简化，它保留了单元型减速机的核心部件，即刚轮、柔轮、谐波发生器和CRB轴承的结构，但取消了壳体和输入/输出连接法兰或轴；其结构紧凑、使用方便，性能和价格介于部件型和单元型之间，它是机器人手腕、SCARA结构机器人常用的谐波减速机。
根据产品的结构和性能，简易单元型减速机可分为表4.7-1所示的两大类、3个系列和5个型号，其柔轮形状均为礼帽形。
表4.7-1 Harmonic Drive System简易单元型谐波减速机产品一览表 
简易单元型减速机的各类产品结构简介如下。
1. SHF/SHG-2SO系列简易单元型谐波减速机
SHF/SHG-2SO系列简易单元型标准减速机的组成及结构如图4.7-1所示，其谐波发生器的输入采用标准轴孔连接。
SHF/SHG-2SO系列减速机是在SHF/SHG系列部件型减速机的基础上发展起来的产品，它实际只在部件型产品上增加了连接柔轮和刚轮的CRB轴承，两种减速机的柔轮、刚轮、谐波发生器输入组件的结构和形状相同。
SHF/SHG-2SO系列减速机的CRB轴承内圈与刚轮连接、外圈与柔轮连接，使得减速机的柔轮、刚轮和CRB轴承构成了一个整体；但是，谐波发生器仍需要像部件型减速机一样，由用户进行连接。
2. SHF/SHG-2SH系列简易单元型谐波减速机
SHF/SHG-2SH系列中空轴简易单元型减速机的组成及结构如图4.7-2所示，其谐波发生器输入轴为中空结构。
SHF/SHG-2SH系列简易单元型减速机是在SHF/SHG-2UH系列中空轴单元型减速机基础上派生的产品，它保留了单元型减速机的柔轮、刚轮、CRB轴承和谐波发生器的中空输入轴；但取消了前后端盖，以及中空轴的前后支承轴承与相关的连接件。
SHF/SHG-2SH系列减速机的CRB轴承内圈与刚轮连接，外圈与柔轮连接，柔轮、刚轮和CRB轴承组成一个统一的整体。减速机的谐波发生器中空轴前端面加工有连接输入轴的螺孔；中间部分直接加工成谐波发生器的凸轮；前后两侧加工有安装支承轴承的台阶面。简易单元型减速机的谐波发生器需要由用户安装，用户使用时，需要配置中空轴的前后支承轴承及固定件。
3. SHD-2SH系列简易单元型谐波减速机
Harmonic Drive System超薄简易单元型减速机，目前只有SHD-2SH系列中空轴产品，减速机的组成及结构如图4.7-3所示。
SHD-2SH系列减速机的谐波发生器采用的是CSD系列超薄部件型减速机的结构。减速机的谐波发生器只有中空椭圆凸轮和轴承，无其他连接件；减速机的输入轴需要直接连接凸轮；谐波发生器同样需要由用户连接和安装。
SHD-2SH系列减速机的柔轮、刚轮及CRB轴承的结构与SHD-2UH系列中空轴超薄单元型减速机相同。减速机的刚轮和CRB轴承采用了一体化设计，刚轮齿直接加工在CRB轴承内圈6上，使刚轮和CRB轴承两者合一。
图4.7-3 SHD-2UH系列减速机的组成及结构
SHD-2SH系列减速机集其他减速机的超薄形部件于一体，它是目前Harmonic Drive System厚度小的减速机，特别适合于对轴向尺寸要求严格的SCARA机器人。
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