部件型RV减速机——中空型减速机的安装维护
本文介绍有关于部件型RV减速机——中空型减速机的安装维护。
1. 部件型RV减速机——中空型减速机的内部结构
RV C系列中空型减速器是RV减速机的变形产品，减速机的外观如图4.11-17所示。
图4.11-17 RV C系列减速器的外观
RV C系列中空减速器无心轴，其RV齿轮和端盖及输出轴中间的空间，可用来布置管线或其他传动轴。因此，特别适用于垂直串联机器人的腰关节、手腕回转和摆动关节或SCARA结构机器人中间关节的驱动。
RV C系列减速器的内部结构如图4.11-18所示。减速器的结构类似RV N系列，减速器的行星齿轮也直接安装在输入侧，标准产品不提供输入轴，因此，图中的输入轴1、双联太阳轮3 及其支承轴承等部件，均需要用户自行设计制造，或另行选购Nabtesco Corporation的RV C系列减速器附件。
图4.11-18
RV C系列减速器的壳体（针轮）、RV齿轮、行星齿轮、曲轴、输出轴承等均和RV N系列标准型减速器一致。但是，为了便于安装太阳轮和中空轴套，RV C系列减速器设计时，已在端盖4、输出法兰7的内侧，分别加工有安装双联太阳轮支承轴承的定位面、中空轴套的安装定位面和固定螺孔。
RV C系列减速器的行星齿轮数量同样与减速器规格（额定输出转矩）有关，RV-50C（额定输出转矩490N·m）及以下规格，采用的是2对行星齿轮；RV-100C（额定输出转矩980N·m）及以上规格，采用的是3对行星齿轮。
2. 部件型RV减速机——中空型减速机的安装要求
RV C系列中空型减速器的输入轴、双联太阳轮需要用户安装，因此，当减速器更换或维护后，需要重新安装时，主要应检查双联太阳轮的轴承支承面和壳体定位法兰之间的同轴度要求、电动机安装法兰面和减速器安装法兰面之间的平行度要求，以防止双联太阳轮、输入轴的不同轴或歪斜，导致太阳轮和行星轮间出现错误啮合，而损坏减速器。此外，还需要检查、控制电动机轴和减速器轴之间的中心距偏差，防止输入轴和双联太阳轮啮合间隙过大或过小，产生传动误差、噪音或负载过大。
RV C系列中空型减速器的基本安装步骤可参见表4.11-1；电动机及电动机安装座的公差要求如图4.11-19和表4.11-7所示。
图4.11-19 RV C系列减速器的安装公差要求
表4.11-7 RV C系列减速器的安装公差要求
3.部件型RV减速机——中空型减速机的润滑要求
RV C系列减速器出厂时不充填润滑脂，减速器维护或更换后，需要根据减速器的安装情况，按照图4.11-20所示的要求充填润滑脂。
当减速器进行图4.11-20（a）所示的水平安装时，润滑脂的充填高度应保证能填没减速器的输出轴承以及部分双联太阳轮驱动齿轮；对于图4.11-20（b）所示的减速器垂直向下安装，润滑脂的充填高度应保证能够填没输入轴上的双联太阳轮驱动齿轮；对于图4.11-20（c）所示的减速器垂直向上安装，润滑脂的充填高度应保证能够填没减速器的输出轴承。
4.11-20 RV C系列减速器的润滑要求
图4.11-20 RV C系列减速器
RV C减速器同样应使用Nabtesco Corporation配套的Vigo Grease Re0品牌RV减速器专业润滑脂。在正常使用的情况下，RV C系列减速器的润滑脂更换周期为20 000h，但如果减速器的工作环境温度高于40 ℃、工作转速较高，或者在污染严重的环境下工作时，需要缩短更换周期。RV减速器的润滑脂的型号、注入量和补充时间，应按照生产厂家的要求进行。
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